环境资产

用于仿真的 USD 环境与场景资产。

概述

环境资产与机器人资产相互独立：

  • robot_usds — 机器人模型

  • 环境资产 — 场景、物体、地形

fiveages-env-usds

仓库： fiveages-sim/fiveages-env-usds

用途

公开的环境 USD 资产：

  • 室内场景（办公室、实验室）

  • 操作物体

  • 地形

位置

在 FaSim-Isaac 中：

FaSim-Isaac/
└── environment/
    └── fiveages_env/    # → fiveages-env-usds

使用方法

# Load environment in Isaac Sim
from omni.isaac.core.utils.stage import add_reference_to_stage

add_reference_to_stage(
    usd_path="environment/fiveages_env/office.usd",
    prim_path="/World/Environment"
)

fa-project-usd

仓库： fa-project-usd（私有）

需要访问权限

该仓库为私有仓库。

用途

内部项目专用的 USD 场景与资产。

位置

FaSim-Isaac/
└── environment/
    └── fa-project-usd/

不是 robot_usds 的子模块

重要

环境资产不是 robot_usds 的子模块。它们是：

  • FaSim-Isaac 中的同级目录

  • FaSim-Isaac 自身的独立子模块

在 FaSim 中的用法

用 FaSim ./run.sh 启动 Isaac（PhysX / Newton / Headless Streaming 菜单）。在 Isaac 中打开 environment/fiveages_env/（或 fa-project-usd/）下的场景 USD。没有 ./run.sh --env 参数。

创建自定义环境

  1. 在 Isaac Sim 中创建 USD 场景

  2. 导出到 environment/ 目录

  3. 在配置中引用

# Custom scene setup
scene_path = "environment/custom_scene.usd"