现场调试

面向现场工程师：解开工作空间、拉起机器人，再跑遥操作或浏览器画面。

1. Deploy from a field zip (deploy-ws)

公开精简分支写了 zip 路径：解压，然后 ./release.sh --install，再 ./quick_start.sh。描述包仍用源码；控制器和驱动层来自 .deb。

  1. 部署到真实机器人 — 安全、机器人表、该用哪个分支。

  2. 方舟无限 Lift 2S — 现场 zip，然后 ./quick_start.sh（分体 / 全身）。

  3. 高擎 Panthera HT — 现场 zip（示例目录 ~/ht-deploy-ws）、./release.sh --install、./quick_start.sh。

同一页上也有 git clone + ./init_repo.sh 的开发路径。fa-deploy-ws 的额外参数和机器人 ID 只在开通后的该仓库 README 里：fa-deploy-ws 配置。

2. Deploy fa-py-libraries (zip or git)

现场 Python 工具（接口、Viser、VR）来自 fa-py-libraries。

  • Git：git clone 然后 ./init.sh all（Python 3.12 环境）。

  • 现场 zip：fa-py-libraries README 写了 ./release.sh（--package-no-git 体积更小）。解压后执行 ./init.sh install（仅在使用 XRoboToolkit 这条 VR 后端时，再跑可选的 ./init.sh 行）。

然后用 ./run.sh 或该 README 里的直接子命令启动。

3. Start VR teleop

  1. VR 遥操作 — Pico 企业版与消费版、WebXR（./run.sh vr）与 XRoboToolkit（./run.sh vr-xrt）。

  2. 同样的命令也列在 fa-py-libraries。

机器人栈（deploy-ws 的 ./quick_start.sh 或操作指南中的 launch）必须已经在跑。头显 SKU 说明仍在 VR 页。

4. Start Viser (browser view)

  1. 先拉起机器人，让 /robot_description 和 /joint_states 在发布。

  2. 在 fa-py-libraries 中：./run.sh viser — ros2-viser、fa-py-libraries。

Viser 是 浏览器 三维画面。ros2-viser README 还写了可选的 FSM 和 夹爪 面板（enable_fsm_panel / enable_gripper_panel，默认开启）。本文档没有单独的「手机 App」或 host/port 参数；打开库打印出的 Viser 页面即可。同一网络上其他设备若能访问该 URL，也可以打开。