使用 Basic Joint Controller

从 arms_ros2_control 运行关节位置控制器（HOME / HOLD / MOVEJ）— Basic Joint Controller（basic_joint_controller）。

权威来源

下列步骤和话题摘自 basic_joint_controller/README.md（及 README_zh.md）。

/fsm_command 是 std_msgs/Int32，不是 String。

在公开的 open-deploy-ws arx-lift2s 分支上，basic_joint_controller 出现在 README 的 colcon build --packages-up-to 列表中（仿真与真机）。Lift2S 的 分体 / 全身 在 ./quick_start.sh 中选择 — 见 ARX Lift 2S 和 分体控制 vs 全身控制。

前提条件

  • 工作空间中已有 arms_ros2_control（例如执行 ./init_repo.sh 之后的 open-deploy-ws）

  • 已编译该软件包：colcon build --packages-up-to basic_joint_controller --symlink-install

启动（README 演示）

source ~/open-deploy-ws/install/setup.bash   # or your workspace install/

ros2 launch basic_joint_controller demo.launch.py robot:=fiveages_w1
# Head only
ros2 launch basic_joint_controller demo.launch.py robot:=fiveages_w1 enable_body:=false
# Body only
ros2 launch basic_joint_controller demo.launch.py robot:=fiveages_w1 enable_head:=false

参数

默认值（README / launch）

robot

fiveages_w1

type

空（末端 / 拓扑；为空时不向 xacro 传 type）

hardware

mock_components (gz / isaac / mock_components)

enable_head / enable_body

true

此 demo 只声明 type，没有 left_type / right_type。左右不同末端在 OCS2 的 demo / split_body / full_body 上，见 robot_common_launch。

切换 FSM

ros2 topic pub --once /fsm_command std_msgs/msg/Int32 "data: 1"   # HOLD → HOME
ros2 topic pub --once /fsm_command std_msgs/msg/Int32 "data: 2"   # → HOLD
ros2 topic pub --once /fsm_command std_msgs/msg/Int32 "data: 4"   # HOLD → MOVEJ (canonical)

取值

动作（README）

1

HOME（仅能从 HOLD 进入）

2

HOLD（从 HOME / MOVEJ 进入）

4

MOVEJ（仅能从 HOLD 进入；与全身栈相同的规范值）

3

本控制器独立运行时为 MOVEJ；在混合 OCS2/WBC 栈上 3 表示 OCS2

MOVEJ 只能回到 HOLD（2）。完整表与 Home 构型 100+ 命令见 Basic Joint Controller。

在 MOVEJ 中命令关节

话题带控制器名称空间。README 示例：

ros2 topic pub --once /my_controller/target_joint_position \
  std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [0.1, 0.2, 0.3]}"

类型是 std_msgs/Float64MultiArray，不是 sensor_msgs/JointState。可选轨迹：/{controller}/target_joint_trajectory（trajectory_msgs/JointTrajectory）。手 / 腰话题见参考页（README §5–6）。