Juxie

JX 电机循环同步位置（CSP）模式的 CAN FD 驱动层插件。

Repository: fiveages-sim/juxie-ros2-control · README

插件： juxie_ros2_control/JxHardware。无 on_set_parameters。README 写 max_position_step_nct 25、max_position_accel_nct 5；源码 on_init 回退值是 90 和 10。

如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

参数

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
can_interface	string / "can0"	CAN FD 接口
motor_ids	string (required)	"1,2,3" 或 "[1,2,3]"；顺序与 URDF 关节一致
control_period_ms	int / 1	周期 (ms)；默认 1000 Hz
max_position_step_nct	int / 90（源码）	每周期最大位置步长
max_position_accel_nct	int / 10（源码）	最大增量变化；0 关闭