导读

走完学习路径和快速入门后，按 角色 继续。本章是一组短学习路径：先认角色，再按顺序链到已有的操作指南、核心概念和参考手册。

这里不重复新手按天路径。具体操作步骤仍在操作指南。

无论走哪条角色路径，认真学好如何使用运控系统都有助于后续工作：

• 术语对照 — 驱动层 ↔ Hardware Interface；分体 / 全身；夹爪 / 灵巧手

• 本栈中的 ros2_control — hardware:= 以及本栈如何加载控制器

• 状态机与话题 — /fsm_command 是 std_msgs/Int32

• 控制器 — Basic Joint Controller、OCS2 Arm Controller、OCS2 WBC Controller；分体 / 全身

• 驱动层 — ros2_control 插件（中文：驱动层）

• 分体控制 vs 全身控制

上手练习：使用 Basic Joint Controller。

角色

角色	从这里开始
现场调试	现场调试 — zip 部署、fa-py-libraries、VR 遥操作、Viser
传统方案算法工程师	传统方案算法工程师 — 用 Python API 接入自有视觉 / 控制回路
VLA 采训推	VLA 采训推 — VR 采集、带腰部的全身控制、力控相关页面
仿真工程师	仿真工程师 — USD / Isaac 资产、机器人配置、动作编排

如何使用本章

1. 若尚未完成，先做安装环境和第一次快速演示。

2. 打开与你岗位对应的角色页。

3. 按编号路径走。每一步都是链接；在目标页（或其指向的 README）上执行步骤。

公开路径上的机器人包括 方舟无限 Lift 2S（全身移动操作臂）和 Acone / AC One（双臂）。高擎 Panthera HT 是双臂操作臂。产品操作指南：方舟无限 Lift 2S、高擎 Panthera HT。