分体控制 vs 全身控制

ocs2_arm_controller 中有两条真实 launch 路径，在 open-deploy-ws arx-lift2s README 中也对应 分体 / 全身。

	分体控制（split）	全身控制（whole-body）
含义	手臂与身体/头（通常还有手）由各自独立的控制器运行	一个统一的全身 MPC 控制器
手臂 / 身体	ocs2_arm_controller + basic_joint_controller（setup_body_controllers 用于 body 和 head）	ocs2_wbc_controller，使用 ocs2_wheel_humanoid
启动	ros2 launch ocs2_arm_controller split_body.launch.py（launch_mode split_body）	当机器人配置 type 为 ocs2_wbc_controller/Ocs2WbcController 时：ros2 launch ocs2_arm_controller full_body.launch.py（launch_mode full_body）
Lift2S 菜单	./quick_start.sh → Launch → Lift2S → 分体（菜单：split body）	同一菜单 → 全身（菜单：full body）

split_body.launch.py 是分体路径。全身控制用 full_body.launch.py（没有公开的单独 ros2 launch ocs2_wbc_controller … 入口）。

软件包

• Basic Joint Controller（basic_joint_controller）— 关节 FSM HOME / HOLD / MOVEJ；/fsm_command 是 std_msgs/Int32。操作指南：使用 Basic Joint Controller。

• OCS2 Arm Controller（ocs2_arm_controller）— 机械臂 MPC 的 FSM：HOME / OCS2 / HOLD（包 README）。

• OCS2 WBC Controller（ocs2_wbc_controller）— 私有子模块；全身 MPC。状态与话题见开通后该包 README。

FSM 命令取值、Action / Service 表以及 WBC 笛卡尔话题：FSM 与话题。控制器索引：控制器参考。

/body_target*、/head_target*、/mode_command 以及 WbcCurrentState 需要 ocs2_wbc_controller 以及该机型的全身启动/配置。默认 mock 演示（demo.launch.py）和分体并不表示这些能力可用；能力位取决于机型。公开的 Taku mock 使用 split_body.launch.py robot:=taku；full_body.launch.py robot:=taku 仍需要私有 ocs2_wbc_controller 子模块（描述里有 config/ocs2/fixed_base_tcp.info 并不够）。