CAN¶

灵巧手的 SocketCAN / CAN FD 驱动层插件。该 README 不含 Freedom V2 与夹爪。

仓库： fiveages-sim/can-ros2-control · README §4

插件： O6CanHardware、L6CanHardware、O7CanHardware、FreedomCanHardware、InspireCanfdHardware。

如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

LinkerHand `O6CanHardware` / `L6CanHardware` / `O7CanHardware`¶

参数	类型 / 默认值	时机	含义
`can_interface`	string / `"can0"`	仅启动	SocketCAN
`hand_side`	string / `"right"`	仅启动	左 `0x28`，右 `0x27`
`can_id`	optional	仅启动	覆盖默认 ID
`read_feedback`	bool / `true`	仅启动	读取设备反馈
`read_tactile`	bool / `false`	仅启动	五指触觉话题
`tactile_timeout_ms`	int / `100`	仅启动	触觉超时 (ms)
`tactile_period_ms`	int / `20`	仅启动	触觉周期 (ms)
`feedback_timeout_ms`	ignored	—	README：非阻塞读。
`command_deadband_raw`	`0`	仅启动	README：保留给旧 xacro；并不用来抑制发送
`hand_type` / `send_initial_command`	source	仅启动	见类型 / 默认值
`left_tool_torque` / `right_tool_torque`	double / `1.0`	运行时	按左右匹配，线上 0–255
`left_tool_velocity` / `right_tool_velocity`	double / `1.0`	运行时	按左右匹配

`can_ros2_control/FreedomCanHardware`¶

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
`can_interface`	string / `"can0"`	SocketCAN / CAN FD 接口
`device_id`	int / `0`	0–31（源码中 `slave_id` 别名）
`read_feedback`	bool / `true`	读取设备反馈
`feedback_timeout_ms`	int / `1`	反馈超时 (ms)
`command_deadband_deg`	`0`	命令死区（度）

`can_ros2_control/InspireCanfdHardware`¶

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
`can_interface`	string / `"can0"`	CAN FD
`hand_side`	string / `"left"`	`hand_id:=auto` → 左 `2`，右 `1`
`hand_id`	`"auto"`	别名 `slave_id` / `device_id`
`read_feedback`	bool / `true`	读取设备反馈
`feedback_timeout_ms`	int / `2`	反馈超时 (ms)
`default_speed` / `default_force`	int / `4000` / `6000`	初始化寄存器
`wait_write_ack`	（README；未列默认值）	等待写 ACK
`command_deadband_raw` / `frame_tx_retries` / `inter_frame_delay_us`	source	命令死区