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FiveAges Sim Docs
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概述

  • 导读
  • 架构
  • 新手学习路径
  • 仓库地图
  • 公开版与内部版路径

快速入门

  • 导读
  • 环境安装
  • 快速演示（公开版路径）
  • open-deploy-ws 配置
  • fa-deploy-ws 配置
  • 常见问题

更多应用

  • 导读
  • 现场调试
  • 传统方案算法工程师
  • VLA 采训推
  • 仿真工程师

操作指南

  • 导读
  • 基础操作
    • 运行模拟演示
    • 切换机器人
  • 仿真
    • Gazebo 仿真
    • Isaac Sim
  • 编程
    • Python 接口
  • 控制器
    • 使用 Basic Joint Controller
    • 配置 ROS 2 控制器参数
  • 遥操作
    • VR 遥操作
    • 同构遥操作
    • 拖动示教未实现
    • DexCap 遥操作
  • 部署
    • 部署到真实硬件
      • 方舟无限 Lift 2S
      • 高擎 Panthera HT
    • 添加机器人
  • 合成数据
    • Isaac 场景与 USD
    • 接口与编排
    • LeRobot 录制与导出

核心概念

  • 导读
  • 术语对照
  • 本技术栈中的 ros2_control
  • 工作空间布局
  • 命名规范
  • 状态机与话题
  • 分体控制 vs 全身控制
  • 源码与 GitHub Release .deb
  • 子模块可见性

参考手册

  • 机器人描述参考
    • robot_descriptions
    • robot-descriptions-common
    • 品牌软件包（公开）
    • FiveAges 机器人描述
    • 厂商机械臂（私有）
  • 驱动层
    • topic_based_ros2_control
    • Unitree
    • Dobot CR
    • ARX（方舟无限）
    • HighTorque（高擎）
    • Marvin
    • Modbus
    • CAN
    • Juxie
  • 控制器参考
    • Basic Joint Controller
    • ocs2_ros2
    • OCS2 Arm Controller
    • OCS2 WBC Controller
    • ocs2-humanoid
    • lina_planning
    • Adaptive Gripper Controller
    • 控制器 ROS 2 参数
  • 仿真参考
    • Gazebo Harmonic
    • FaSim-Isaac
    • robot_usds
    • USD 子模块
    • 环境资产
  • 遥操作参考
    • vr_pose_publisher
    • 同构遥操作（drag_teleop_controller）
    • DexCap 系统
    • teleop-joint-mapper
    • wuji_glove_teleop
    • vive_tracker_teleop
    • wuji-ros2-control
  • Python 应用参考
    • ros2_robot_interface
    • fa-py-libraries
    • ros2-viser
    • lerobot_ros2
    • robot_action_composer
    • HUG
    • wuji-retargeting

开发者指南

  • 导读
  • 贡献指南
  • 文档构建
  • Debian 打包
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基础操作¶

模拟硬件检查与切换机器人型号。

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