控制器 ROS 2 参数¶

arms_ros2_control 公开控制器的 ROS 2 参数。代码钉在 9a1da3ba。仅启动 / 运行时 措辞与 pull request #120（e1b7a147）的 README 一致。如何加载与查看：配置 ROS 2 控制器参数。话题与 FSM 整数见各控制器页面（此处不重复）。

权威来源

名称、类型和默认值来自链接的 README（README 有说明时，则以该代码钉上的 auto_declare / declare_parameter 为准）。何时生效 标记与 #120 相同：运行时 / 仅启动 / 未核实。框架共性键（joints、update_rate、command_interfaces、state_interfaces，以及可选的 command_prefix）只写在操作指南。

如何读这些表¶

三列：参数、类型 / 默认值、含义（何时生效写在含义的最后一句）。

标记	依据（#120）
运行时	下次进入 HOME、进入 MOVEJ / 关节命令、腰部位置规划、插值 MoveL，或 MOVEJ `cartesian_defaults` 时 `get_parameter`
仅启动	在 `on_init` / 构造函数 / 首次创建腰部规划器时写入成员；或 README 所说的「重新加载 / 重启」
未核实	#120 中这些表里已文档化的键都不是未核实

config/ocs2/*.info 不是 ROS 2 参数服务器。robot_name 选择 {robot_name}_description；任务文件是 {pkg}/config/ocs2/task.info，除非 launch YAML 设置了 info_file_name。

Basic Joint Controller¶

插件 basic_joint_controller/BasicJointController。同时声明框架共性键。Home 键：共用 Home。README #120 / README_zh。话题：Basic Joint Controller。操作：使用 Basic Joint Controller。

这是 MoveJ 参数主表。灵巧手的 target_command_* 也在本控制器上（不是 Adaptive Gripper Controller）。

MoveJ¶

以下为 README 默认值。OCS2 Arm Controller 上共用的 C++ auto_declare 使用 movej_interpolation_type "linear" 和 movej_trajectory_blend_ratio 0.2 — 见该页差值，不要再复制一张 MoveJ 表。

参数	类型 / 默认值	含义
`movej_duration`	double / `3.0`	`target_joint_position` 的时长下限（tanh / linear / doubles）
`movej_interpolation_type`	string / `"tanh"`（README YAML）	`"tanh"` \| `"linear"` \| `"doubles"` \| `"none"`（README_zh 还有 `"servo"`）
`movej_tanh_scale`	double / `3.0`	tanh 尺度
`movej_trajectory_duration`	double / `3.0`	多路点时长
`movej_trajectory_blend_ratio`	double / `0.0`	路点融合
`movej_max_velocity`	double / `2.0`	关节峰值速度；可能拉长 duration
`movej_max_acceleration`	double / `4.0`	仅 doubles
`movej_max_jerk`	double / `20.0`	仅 doubles
`movej_auto_extend_duration`	bool / `true`	`false` 保持固定时长

none 不会按 duration 拉长。路点省略这些数组时，joint_trajectory_with_para 仍用同一套 vel/acc/jerk。

MOVEJ 的 cartesian_defaults.*（有 lina_planning 时的 IK MoveL）在下一条 MOVEJ 命令时 运行时生效 — #120 中的 arms_target_manager README。

灵巧手（`target_command`）¶

参数	类型 / 默认值	含义
`target_command_enabled`	bool / `false`	开关/比例话题
`target_command_close_config`	int / `1`	Home 构型中的闭合位索引（从 0 计）
`target_command_open_config`	int / `0`	张开位索引

腰部¶

只有 waist_lifting_duration 是 运行时。类型、速度三元组、运动学和 TF 坐标系都是 仅启动（首次创建规划器或 on_init）。

参数	类型 / 默认值	含义
`waist_lifting_enabled`	bool / `false`	声明腰部参数和话题
`waist_lifting_type`	string / `"three_joint"`	`"three_joint"` \| `"single_joint"`
`waist_lifting_duration`	double / `3.0`	下次腰部位置规划时重读
`waist_lifting_default_parameter`	double[3] / `[0.25, 1.0, 5.0]`	`[max_speed, accel, decel]`
`waist_turning_default_parameter`	double[3] / `[0.25, 1.0, 5.0]`	`[max_speed, accel, decel]`
`waist_absolute_source_frame`	string / `"base_footprint"`	绝对 `(x, z)`（W2 默认）
`waist_absolute_target_frame`	string / `"body_base"`	`phi` / 相对规划
`waist_l1` / `waist_l2`	double / `0.322` / `0.355`	three_joint
`waist_rotation_direction`	double[3] / `[1, 1, 1]`	three_joint
`waist_angle_offset`	double[3] / `[0, 0, 0]`	three_joint
`waist_single_joint_direction`	double / `1.0`	single_joint（ARX Lift / Lift 2S）
`waist_single_joint_offset`	double / `0.0`	single_joint
`waist_single_joint_pitch_joint`	string / `"_no_pitch_"`（README）	名称不在 `joints` 中则禁用 pitch。源码 `auto_declare` 默认是 `"body_joint2"`
`waist_single_joint_pitch_direction`	double / `1.0`	single_joint
`waist_single_joint_pitch_offset`	double / `0.0`	single_joint

Lift 2S 示例（body_joint_controller）：waist_lifting_enabled: true，waist_lifting_type: single_joint，waist_absolute_source_frame: base_link，waist_absolute_target_frame: lift_link。Overlay：arx_lift2s_description/.../ros2_controllers.yaml。

Adaptive Gripper Controller¶

夹爪。插件 adaptive_gripper_controller/AdaptiveGripperController。README 配置参数。命令通道：Adaptive Gripper Controller。开合限位来自 /robot_description。

使用单数 joint，不是 joints。update_rate 以及 ControllerInterface 的命令/状态列表在加载时 仅启动。没有 on_set_parameters 回调，update() 里也不重读。

参数	类型 / 默认值	含义
`joint`	string / `"gripper_joint"`	被控关节
`use_effort_interface`	bool / `true`	绑定 effort 状态以做力反馈
`force_threshold`	double / `0.1`	触发反馈的 effort 幅值
`force_feedback_ratio`	double / `0.5`	触发后：`0.0` 停在当前位置，`1.0` 继续到原目标

OCS2 Arm Controller¶

插件 ocs2_arm_controller/Ocs2ArmController。同时声明框架共性键和共用 Home 名称。README #120。FSM / launch：OCS2 Arm Controller。公开 YAML：cr5_description/.../ros2_controllers.yaml。可选双臂 overlay 仅在 robot_descriptions 的 feature/agilex：taku_description/.../ros2_controllers.yaml。

README 的 FSM 是 HOME / HOLD / OCS2（3 = OCS2）。源码还会为规范 /fsm_command 4 构造 StateMoveJ（有 lina_planning 时还有 IK MoveL）。MoveJ 参数以 Basic Joint 页为准，此处不重复整表。 相对 Basic Joint 的声明期差值：movej_interpolation_type 默认 "linear"，movej_trajectory_blend_ratio 为 0.2。启用 waist_lifting_enabled 时腰部键沿用 Basic Joint 腰部表（只有 waist_lifting_duration 是运行时）。

旧 README 名称在此提交不是参数：zero_pos（改用 rest_pos）、robot_pkg（改用 robot_name）、force_gains（改用 default_gains / pd_gains）。

参数	类型 / 默认值	含义
`home_pos`	double[]	没有 `home_1`… 时的遗留单组 Home
`rest_pos`	double[]	已有 `home_1` 时的额外 Home 槽
`robot_name`	string / `"cr5"`	选择 `{robot_name}_description` 和 OCS2 文件
`default_gains`	double[]	存在 MIX 接口时，HOME / HOLD 阻抗 `[kp, kd]`
`pd_gains`	double[]	OCS2 状态阻抗 `[kp, kd]`
`base_frame`	`task.info` `baseFrame`	模型 / 参考基座
`left_ee_frame`	`task.info` `eeFrame`	左末端（YAML 可写成 `left_tcp`）
`right_ee_frame`	`task.info` `eeFrame1`	右末端
`movel_duration`	`2.0` (CR5 YAML `0.5`)	MoveL 时长（秒）。运行时（下一条插值 / 带时间戳命令）。
`movel_trajectory_duration`	`2.0`	MoveL 轨迹时长
`movel_sample_interval`	`0.04`	采样间隔
`movel_max_linear_velocity`	`0.3`	线速度上限
`movel_max_linear_acceleration`	`1.0`	线加速度上限
`movel_max_linear_jerk`	`2.0`	线 jerk 上限
`movel_max_angular_velocity`	`1.0`	角速度上限
`movel_max_angular_acceleration`	`2.0`	角加速度上限
`movel_max_angular_jerk`	`4.0`	角 jerk 上限
`movel_auto_extend_duration`	`true`	限幅需要时拉长 MoveL duration

YAML 坐标系覆盖在 Interface 构造时注入内存。

arms_target_manager¶

这是命令节点，不是 ros2_control 控制器。README：#120。笛卡尔话题：FSM 与话题、Adaptive Gripper Controller。

YAML：包内 config/default.yaml，或机型 config/ocs2/target_manager.yaml。

main 里 declare_parameter 后把值送进构造函数。没有 on_set_parameters 回调，之后也不再 get_parameter。下表每一行都是 仅启动。控制器坐标系（base_frame、left_ee_frame、right_ee_frame、WBC 的 body_frame）属于控制器节点——那边也是

参数	默认值	含义
`dual_arm_mode`	launch / task.info；C++ 为 `false`	双臂标记
`control_base_frame`	launch / task.info；C++ 为 `"world"`	控制基座
`hand_controllers`	launch / task.info；C++ 为 `[]`	手部控制器名称
`marker_fixed_frame`	`"base_link"`	RViz 标记的固定坐标系
`enable_movej_cartesian_markers`	有 `lina_planning` 则为 `true`，否则 `false`；`full_body.launch.py` 在 WBC 下设为 `false`	MOVEJ 机械臂标记 → 带时间戳的 IK MoveL
`enable_head_control`	`false`	遗留的头部 RPY 转关节标记（`/head_joint_controller/target_joint_position`）
`enable_wbc_head_tracking_marker`	`false`	WBC 头部 6D 标记；仍需 FSM=OCS2 且 `HEAD_TRACKING`
`linear_scale`	`0.1`	满杆线速度 twist（m/s）
`angular_scale`	`0.25`	满杆角速度 twist（rad/s）
`control_input_rate`	`50.0`	典型 `control_input` Hz（手感，无硬实时保证）
`vr_thumbstick_linear_scale`	`0.005`	VR 摇杆线位移步进（m/step）
`vr_thumbstick_angular_scale`	`0.05`	VR 摇杆角位移步进（rad/step）
`enable_vr`	`default.yaml` 为 `false`；C++ declare 为 `true`	是否启用 VR 处理。Launch YAML 会覆盖 C++ 默认值

OCS2 WBC Controller¶

controller/ocs2_wbc_controller 是私有子模块。开通后的参数名见该包 README。公开启动：ros2 launch ocs2_arm_controller full_body.launch.py — OCS2 WBC Controller。额外坐标系 body_frame 按 #120 的 target-manager 说明为

公开 YAML 仍可能有 ocs2_wbc_controller: 块（Lift 2S 的 home_3 / home_4；feature/agilex 上的 Taku）。把这些键当作机型 overlay；参数清单以私有 README 为准。