teleop-joint-mapper

将 DexCap 关节映射到机器人关节。

需要访问权限

该软件包需要私有仓库访问权限。

仓库： teleop-joint-mapper（私有）

用途

将 DexCap 手套关节角转换为特定机器人的关节指令：

  • 关节重映射

  • 缩放与限位

  • 平滑轨迹生成（ruckig）

支持的映射

源

目标 机器人

DexCap

Tianji M6

DexCap

其他机械臂（可配置）

使用方法

ros2 launch teleop_joint_mapper mapper.launch.py robot:=tianji_m6

主题

订阅

话题

类型

描述

/dexcap/joint_states

JointState

手套输入

发布

话题

类型

描述

/target_joint_positions

JointState

机器人目标

配置

teleop_joint_mapper:
  ros__parameters:
    source: dexcap
    target: tianji_m6
    
    joint_mapping:
      dexcap_thumb_mcp: robot_thumb_base
      dexcap_thumb_pip: robot_thumb_proximal
      # ... more mappings
    
    scale_factors:
      thumb: 1.0
      index: 1.0
      # ...

轨迹平滑

使用 ruckig 生成平滑轨迹：

  • 速度限制

  • 加速度限制

  • 加加速度（jerk）限制