robot_usds¶

面向 Isaac Sim 的 USD 机器人资产超级项目。

本文档的品牌中英对照遵循 README_zh-CN.md §3.1（英文目录名与该表一致）。例如：方舟无限 = ARX；高擎 = HighTorque / Panthera；越疆 = Dobot；银河通用 = Galbot；中科第五纪 = FiveAges。

用途¶

robot_usds 提供：

用于 Isaac Sim 的 USD 机器人模型
结构化的资产层级
按品牌管理的资产子模块

结构¶

robot_usds/
├── humanoid/
│   ├── FiveAges/
│   │   ├── Gen1/             # → fiveages-gen1-robot-usds
│   │   ├── Gen2/             # → fiveages-gen2-robot-usds
│   │   └── Gen3/             # → fiveages-gen3-robot-usds
│   ├── Galbot/               # → galbot-usds
│   └── Ubtech/               # → ubtech-usds
├── manipulators/             # Arm USD assets
├── mobile_manipulators/
├── grippers/
└── sensors/

子模块¶

以下内容作为 Git 子模块管理：

路径	仓库	分支
`humanoid/FiveAges/Gen1`	fiveages-gen1-robot-usds	main
`humanoid/FiveAges/Gen2`	fiveages-gen2-robot-usds	main
`humanoid/FiveAges/Gen3`	fiveages-gen3-robot-usds	main
`humanoid/Galbot`	galbot-usds	main
`humanoid/Ubtech`	ubtech-usds	main

使用方法¶

主路径： 在 FaSim-Isaac 内，./init.sh 操作 1 按 submodules_visibility.conf 初始化 robots/（本超级工程）。

cd FaSim-Isaac
./init.sh

手动回退

仅当你不使用 FaSim 时才单独克隆：

git clone https://github.com/fiveages-sim/robot_usds.git
cd robot_usds
git submodule update --init

仓库内资产

robot_usds 仓库内直接包含的资产（非子模块）：

目录	内容
`grippers/`	夹爪 USD 模型
`manipulators/`	机械臂模型
`mobile_manipulators/`	移动底盘 + 机械臂
`sensors/`	相机、激光雷达模型

资产命名

Gen1/Gen2/Gen3

摘自 robot_usds README Humanoid → FiveAges 表（不是自造名称）：

Gen1 — W1（humanoid/FiveAges/Gen1 → fiveages-gen1-robot-usds）
Gen2 — W2 / S2（humanoid/FiveAges/Gen2 → fiveages-gen2-robot-usds）
Gen3 — WCE3（humanoid/FiveAges/Gen3 → fiveages-gen3-robot-usds）

URDF / 部署：FiveAges 机器人描述。

通过 FaSim-Isaac（./init.sh / ./run.sh）和该机器人的 USDA 加载资产。